Régulateur PID proposé en Version 16.00 du logiciel du routeur

[F1ATB]

Demandé depuis plusieurs mois, et testé sur des prototypes par certains d'entre vous, je vous propose en version 16 du routeur une régulation de type PID (Proportionnel, Intégral, Dérivé).

La régulation utilisée jusqu'à présent, le mode Intégral uniquement, est toujours disponible. En mode expert uniquement, on peut rajouter le P et Le D.

Pour plus d'explication, lisez au bas de l'article suivant le chapitre Lois de régulation :
https://f1atb.fr/fr/routeur-photovoltaiq...egulation/


Comme on change le numéro de la partie entière de la version, il faut avant toute mise à jour par OTA faire une sauvegarde des paramètres, volet Import/Export.
Puis faites la mise à jour par OTA. L'adresse IP et le nom de Wifi sont conservés. Puis faite l'import des paramètres sauvés précédemment.

Cordialement et bon réglage du PID

André

[Lolo69]

Trop bien André , je teste ce régulateur dès demain.
Je regarderai de près l algorithme et te ferai un retour détaillé.
Et si concluant la “methode du régleur” pour apprendre aux membres à jouer avec ces paramètres.
En préambule la dérivée peut etre géniale ou infeste , pour imaginer l utiliser il faudra que l erreur soit fortement filtrée car la dérivée d un signal impulsionnel est infinie ( front montant rapide de la mesure en  cas de sous échantillonnage de la mesure ou arrêt/marche d un gros consommateur)

Pour la proportionnelle, un peu comme la dérivée, la mesure à un grand retard par rapport à la réaction de la puissance , pour l utiliser sans risque de partir en pompage il faudra une action P très faible ( ce qui réduit son intérêt) ou alors calculer la proportionnelle sur une moyenne glissante de la mesure et prévoir une réduction de l intégrale proche du zéro.

[Sgb31]

Super André !
il va falloir une bonne période d'adaptation je pense ...
Peut on a l'avance définir des règles en fonction du système utilisé pour la prise de mesure ( linky, Shelly, ...) ?

[Lolo69]

Super André !
il va falloir une bonne période d'adaptation je pense ...
Peut on a l'avance définir des règles en fonction du système utilisé pour la prise de mesure ( linky, Shelly, ...) ?

Définir à l avance c est possible mais très ambitieux pour se lancer dans les transformations de Laplace sur un système pas facile à modéliser. Mais heureuse Il y a des méthodes empiriques pour arriver à un résultat satisfaisant. Je ferais des tests pour valider ma méthode théorique pour la décrire ici de façon pratique.
C est la méthodologie des ingénieurs de partir de la théorie et de la valider par la pratique.

[Sgb31]

J'ai l'impression que le sujet t'éclate Lolo69 ;-)
Je me trompe ?

[Lolo69]

Oui il m éclate en effet , je suis passionné par la régulation et le contrôle avancé depuis plus de 30 ans ;-)
C est comme ça que j ai créé mon propre algo pour le routeur qui n est ni plus ni moins qu’un PID modifié pour surmonter les contraintes du routeur qui possède 2 faiblesses majeures mais insurmontables que sont la lenteur de la mesure et le manque de linéarité/ granularité de la commande que même l algorithme le plus sophistiqué ne pourra pas complètement contourner

[F1ATB]

Pensez à utiliser la sortie Telnet qui vous fournit toutes les 200ms les 3 valeurs PID.

[Yao]

Pensez à utiliser la sortie Telnet qui vous fournit toutes les 200ms les 3 valeurs PID.

André,
Pourrait-on avoir un tout petit tuto sur l'utilisation de telnet via Putty ?
A moins qu'il y ait des explications sur le site, mais je ne trouve pas hormis la présentation de l'outil.
Merci.

[Lolo69]

Dans les grandes lignes tu lances Telnet ou putty tu le connectes à l adresse ip de l esp et la tu vas voir tous les logs utilisés pour le réglages / débogage comme si tu étais dans l interface série de arduino

[Lolo69]

Pensez à utiliser la sortie Telnet qui vous fournit toutes les 200ms les 3 valeurs PID.

Bravo André pour ces modifications significatives en terme de régulation sur ces dernières evolutions ( Demi Sinus + PID) et egalement pour les info et commandes telnet
- pour ce telnet pour la visu de l ecart et des actions ce serait bien d'ajouter le timestamping pour tracer des courbes
- Pour le telnet il faudrait pouvoir ressortir de la fonction demandée juste en envoyant un ESC ou E plutôt que de devoir retaper la fonction sans argument.
Ça pourrait aussi être fait systématiquement quand on demande H ou ? Sinon l aide disparaît vite

Premières analyses et tests
pour le code André a rentré un algorithme PID structure parallèle standard avec antiwindup

Améliorations suggérées pour André:
- Superposer la sortie sur le graphe principal car ce serait une aide précieuse pour faire les réglages plutot que d'aller voir ce graphe sortie sur un graphe separé plus bas.
- demarrer les coeff à 0 plutot que 1, meme si avec 1 l action est negligeable cela ne permet pas de l eliminer completement surtout pour l action D qui devra rester à zero car l action D ne fera que destabiliser la boucle sur les impulsions de dirac générées par la mesure , la derivée d un echelon etant infinie , l infini divisé par 1000 car reste grand....


Premier test avec un CE de 2000 Watts en mode demi sinus et SSR 
Les résultats sont excellents même s' il reste encore des pistes d'améliorations pour chipoter un peu mais finalement les gains seraient negligeables par rapport à la complexite de réglages.
Vous verrez une amélioration significative lors des journées d'alternance de nuages/soleil et aussi lors des demarrages / arrets de gros consommateurs electriques


Point de départ pour faire vos réglages
PCE = puissance de votre appareil en Watt par exemple CE de 2000W 
- passer en mode PID On dans la page action
- Coef derivée à 1
- Coef Integral à 1
- coef proportionel =100000 / PCE dans mon exemple cela donne 100 000 / 2000 = 50 et revenir un peu en arière en fonction de ce que cela fera en resultat , prenons donc 40

- Faire quelques tests en faisant varier le seuil PW , la sortie doit se positionner à une valeur stable meme si le seuil Pw ( Consigne) n'est pas atteint, si la sortie ne s'arrete pas d'osciller reduire tout doucement coef P de 5 en en 5 par exemple jusqu'à ce que la sortie se stabilise.

- Ensuite quand le coef P semble correct on va augmenter le Coef Integrale , ce qui fera que la mesure va atteindre la consigne plus ou moins vite
Si mon trop le coef Integrale on va donc aller trop vite et on va depasser la consigne, donc quand ca arrive on resdescend ce coef

Dans les modes de mesures autre que UxI un coeff autour de 10 devrait fonctionner , en mode UxI on doit pouvoir monter autour de 20~30

Resultats en courbes à suivre dans la journée si le soleil s etablit